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自动驾驶汽车如何确定自己的位置和所在车道？

我们平时开车时，判断自己在哪条路、哪个车道，只需要看一眼导航、扫几眼车道线、再听听提示就够了。但对自动驾驶汽车来说，这件事既简单又复杂。简单在于自动驾驶汽车拥有比人类更多的“感官”和更强的计算能力；复杂则在于，这项工作必须做到精准（米级甚至分米级）、稳定、连续

如果你看过体育比赛中带球员轨迹回放，或者见过自动驾驶汽车在车流中穿梭，那你已经见识过多目标跟踪（MOT）技术了。这项技术不仅能识别视频中的物体，还能随时间持续追踪它们，为每个目标分配独立ID——比如在繁忙场景中同时追踪多辆车或行人。作为一个做过计算机视觉项目的

但我们都知道”蝴蝶效应“的客观存在，生活中也会不时出现“一步错，步步错”的情况，这表明很久之前的决定确实会影响当前事物的发展。不难得出结论，由于忽略了历史信息对当前状态的影响，在一阶马尔可夫的假设下进行预测是存在一定偏差的。